전동지게차의 회전 제어 방법

Steering control method in electromotive forklift truck

Abstract

본 발명은 전동지게차에서 좌/우회전시 각 주행모터에 흐르는 아마츄어 전류를 센싱하여 주행모터를 제어함으로써 보다 더 넓은 회전 각도에 대한 제어는 물론 주행모터의 손상을 방지할 수 있는 전동지게차의 회전 제어 방법에 관한 것으로, 이를 위한 본 발명은, 조향 핸들 조작에 따른 좌/우회전 조향 신호가 입력되면, 전동지게차의 좌/우 뒷바퀴를 유압에 의해 기계적으로 회전시켜 전동지게차의 회전 주행을 수행하는 단계; 회전 주행 중에 좌/우 주행모터에 흐르는 좌/우 아마츄어 전류를 검출하여 각 아마츄어 전류간의 차를 산출하는 단계; 산출된 전류 차가 기설정된 소정 기준값보다 크면 좌/우 주행모터의 필드 전류를 증가시켜 전동지게차의 속도를 감소시키고, 주행모터중 더 큰 아마츄어 전류가 검출된 주행모터의 구동펄스를 기설정된 소정 비율이 되도록 단계적으로 감소시키는 단계를 포함하는 전동지게차의 회전 제어 방법을 제공한다. 이러한 본 발명에 따르면, 종래의 전동지게차에 비해 회전 제어 범위를 보다 더 넓게 적용할 수 있게 됨으로써, 안정적인 회전 주행이 가능하게 하는 효과가 있으며, 회전시 두 주행모터간의 부하 불균형을 해소함으로써 모터의 소손 및 모터 구동 파워 모듈의 소손도 방지할 수 있는 효과가 있다. 또한, 각 주행모터에 걸리는 부하 전류의 합을 줄임으로써 회전시 배터리 소모량도 감소시킴으로써 배터리의 사용 시간도 연장할 수 있는 효과가 있다.
PURPOSE: A method for controlling the rotation of an electromotive forklift is provided to widely control rotation angle and prevent the breakage of traveling motors by controlling the traveling motors by sensing armature current flowing each traveling motor when the electromotive forklift turns to the left and right. CONSTITUTION: A method for controlling the rotation of an electromotive forklift is composed of steps of performing the rotation traveling of the electromotive forklift by mechanically rotating right and left rear wheels of the electromotive forklift by hydraulic pressure when the steering signal of left and right turns is input according to steering wheel operations(S503,S505); computing the difference for each armature current by detecting left and right armature currents flowing to left and right traveling motors in rotation traveling(S509); and reducing the speed of the electromotive forklift by the field current of left and right traveling motors when computed current difference is larger than a pre-set reference value(S511,S513) and gradually reducing the drive pulse of the traveling motor which has larger armature current in traveling motors to a pre-set ratio(S515,S507). Therefore, the rotation of the electromotive forklift control method widens a rotational control range, stabilizes rotation traveling, prevents the burn of motors and a driving power module by eliminating load unbalance between two traveling motors in rotating, and reduces the consumption rate of a battery in rotating by reducing the sum total of load current applied to each traveling motor.

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